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And an adaptive law is designed for the unknown inertia matrix.
对于转动惯量未知的情形,设计了自适应律,趋近模态是渐近收敛的.
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As aresult, we can design a planar 3 DOF arm with decoupled and constant inertia matrix.
本文从这一思想出发提出一种并行驱动的三自由度平面机构,其惯性矩阵不难设计成常量对角阵.
惯性矩阵???
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